Table 1 The joint angle error and average angle error of all actions compared with baselines on Human3.6M

Walking

Eating

Smoking

Discussion

Res. sup. [14]

0.28

0.49

0.72

0.81

0.23

0.39

0.62

0.76

0.23

0.39

0.62

0.76

0.31

0.68

1.01

1.09

convSeq2Seq [3]

0.33

0.54

0.68

0.73

0.22

0.36

0.58

0.71

0.26

0.49

0.96

0.92

0.32

0.67

0.94

1.01

Multi-Gan [39]

0.23

0.51

0.62

0.66

0.20

0.31

0.49

0.66

0.25

0.46

0.88

0.88

0.28

0.55

0.81

0.92

OoD [40]

0.23

0.37

0.58

0.63

0.21

0.37

0.59

0.72

0.27

0.54

1.03

1.03

0.30

0.66

0.94

1.02

DMGNN [22]

0.18

0.31

0.49

0.58

0.17

0.30

0.49

0.59

0.21

0.39

0.81

0.77

0.26

0.65

0.92

0.99

ST-Conv [29]

0.19

0.34

0.57

0.63

0.16

0.29

0.50

0.60

0.22

0.41

0.85

0.81

0.22

0.57

0.84

0.98

POTR-GCN [30]

0.16

0.40

0.62

0.73

0.11

0.29

0.53

0.68

0.14

0.39

0.84

0.82

0.17

0.52

0.79

0.88

ST-Transformer [34]

0.21

0.36

0.58

0.63

0.17

0.30

0.49

0.60

0.22

0.43

0.88

0.82

0.19

0.52

0.79

0.88

HRI [27]

0.18

0.30

0.46

0.51

0.16

0.29

0.49

0.60

0.22

0.40

0.86

0.80

0.20

0.52

0.78

0.87

Ours

0.19

0.33

0.49

0.57

0.16

0.30

0.51

0.62

0.33

0.61

1.05

1.15

0.21

0.47

0.71

0.78

Direction

Greeting

Phoning

Posing

Res. sup. [14]

0.26

0.47

0.72

0.84

0.75

1.17

1.74

1.83

0.23

0.43

0.69

0.82

0.36

0.71

1.22

1.48

convSeq2Seq [3]

0.39

0.60

0.80

0.91

0.51

0.82

1.21

1.38

0.59

1.13

1.51

1.65

0.29

0.60

1.12

1.37

Multi-Gan [39]

0.36

0.57

-

0.89

0.51

0.86

-

1.36

0.54

1.05

-

1.58

0.22

0.51

-

1.41

OoD [40]

0.38

0.58

0.79

0.90

0.49

0.81

1.24

1.43

0.57

1.10

1.48

1.61

0.26

0.56

1.26

1.55

DMGNN [22]

0.32

0.65

0.93

1.05

0.36

0.61

0.94

1.12

0.52

0.97

1.29

1.43

0.20

0.46

1.06

1.34

ST-Conv [29]

0.24

0.43

0.77

0.81

0.35

0.61

1.01

1.20

0.53

1.00

1.28

1.40

0.26

0.51

1.08

1.32

POTR-GCN [30]

0.20

0.45

0.79

0.91

0.29

0.69

1.17

1.30

0.50

1.04

1.41

1.54

0.61

0.68

1.05

1.28

ST-Transformer [34]

0.25

0.38

0.75

0.86

0.35

0.61

1.10

1.32

0.53

1.04

1.41

1.54

0.61

0.68

1.05

1.28

HRI [27]

0.25

0.43

0.60

0.69

0.35

0.60

0.95

1.14

0.53

1.01

1.31

1.43

0.19

0.46

1.09

1.35

Ours

0.27

0.43

0.67

0.76

0.33

0.59

0.90

1.05

0.42

0.82

1.29

1.16

0.25

0.49

1.02

1.24

Purchases

Sitting

Sittingdown

Takingphoto

Res. sup. [14]

0.51

0.97

1.07

1.16

0.41

1.05

1.49

1.63

0.39

0.81

1.40

1.62

0.24

0.51

0.90

1.05

convSeq2Seq [3]

0.63

0.91

1.19

1.29

0.39

0.61

1.02

1.18

0.41

0.78

1.16

1.31

0.23

0.49

0.88

1.06

Multi-Gan [39]

0.55

0.85

-

1.23

0.35

0.60

-

1.13

0.36

0.72

-

1.20

0.23

0.41

-

0.99

OoD [40]

0.61

0.89

1.27

1.37

0.38

0.62

1.06

1.22

0.41

0.83

1.28

1.41

0.25

0.51

0.81

0.95

DMGNN [22]

0.41

0.61

1.05

1.14

0.26

0.42

0.76

0.97

0.32

0.65

0.93

1.05

0.15

0.34

0.58

0.71

ST-Conv [29]

0.42

0.61

1.08

1.15

0.30

0.49

0.90

1.09

0.29

0.65

0.97

1.08

0.15

0.34

0.58

0.72

POTR-GCN [30]

0.33

0.63

1.04

1.09

0.25

0.47

0.92

1.09

0.25

0.63

1.00

1.12

0.12

0.41

0.71

0.86

ST-Transformer [34]

0.43

0.77

1.30

1.37

0.29

0.46

0.84

1.01

0.32

0.66

0.98

1.10

0.15

0.38

0.64

0.75

HRI [27]

0.42

0.65

1.00

1.07

0.29

0.47

0.83

1.01

0.30

0.63

0.92

1.04

0.16

0.36

0.58

0.70

Ours

0.43

0.62

0.90

0.96

0.30

0.45

0.77

0.94

0.40

0.45

0.77

0.94

0.16

0.35

0.57

0.69

Waiting

Walkingdog

Walkingtogether

Average

Res. sup. [14]

0.28

0.53

1.02

1.14

0.56

0.91

1.26

1.40

0.31

0.58

0.87

0.91

0.36

0.67

1.02

1.15

convSeq2Seq [3]

0.30

0.62

1.09

1.30

0.59

1.00

1.32

1.44

0.27

0.52

0.71

0.74

0.38

0.68

1.01

1.13

Multi-Gan [39]

0.23

0.56

-

1.29

0.53

0.85

-

1.33

0.22

0.45

-

0.73

0.37

0.67

-

1.43

OoD [40]

0.29

0.58

1.06

1.29

0.52

0.88

1.17

1.34

0.21

0.44

0.66

0.74

0.37

0.63

1.08

1.18

DMGNN [22]

0.22

0.49

0.88

1.10

0.42

0.72

1.16

1.34

0.15

0.33

0.50

0.57

0.27

0.52

0.83

0.95

ST-Conv [29]

0.21

0.51

0.97

1.17

0.43

0.78

1.10

1.24

0.15

0.32

0.50

0.54

0.27

0.52

0.87

0.98

POTR-GCN [30]

0.17

0.56

1.14

1.37

0.35

0.79

1.21

1.33

0.15

0.44

0.63

0.70

0.22

0.56

0.94

1.01

ST-Transformer [34]

0.22

0.51

0.98

1.22

0.43

0.78

1.15

1.30

0.17

0.37

0.58

0.62

0.30

0.55

0.90

1.02

HRI [27]

0.22

0.49

0.92

1.14

0.46

0.78

1.05

1.23

0.14

0.32

0.50

0.55

0.27

0.52

0.82

0.94

Ours

0.24

0.47

0.85

1.04

0.43

0.73

1.03

1.18

0.17

0.36

0.51

0.57

0.28

0.50

0.80

0.89